主要表现为发作性膝、踝关节间的小腿深部难以忍受的、非疼痛性不适感；可呈虫爬样、针刺样、或瘙痒或烧灼样感受，不适感多数难以描述，常为双侧对称性，少数累及大腿、脚部或上肢。 安静休息或卧床时诱发，发作时症状可因更换体位或活动、拍打、针刺、揉捏而得到暂时缓解。轻者持续数秒至数分钟，严重者彻夜难眠、不停行走方能缓解。强迫性安静休息使症状更加严重，常伴入睡困难，易惊醒，醒后下肢便难以保持同一位置，患者烦躁不安，走动后常述下肢沉重无力感。 本病病程进展缓慢，症状时好时坏，可持续数十年，神经系统查体多无阳性体征，继发性者出现与基础疾病相一致的阳性改变。